安川伺服-伺服电机是怎么回原点的，编码器并没有接入PLC啊，伺服驱动器给PLC的是什么信号？

1）伺服电机原点复归是伺服找原点，而非plc找原点， sunzengliszl 说的不大正确 。

2）原点复归一般有三个传感器，分别是前后两个极限限位开关， 一个近原点开关 。有的伺服驱动器直接一个近原点传感器 。这些传感器都是接到伺服驱动器上面 。

3）plc等上位机只是给伺服驱动器指令，原点复归，定位，速度等指令进入伺服驱动器后，伺服驱动器根据上位机的信号自动进行相关操作 。像编码器就是接到伺服驱动器上面的。编码器的数值也是进入伺服驱动器的。

4）原点复归有多种方式，可以在伺服驱动器上面设置 。根据设置，可以闭合伺服驱动器端子上的相关触点，也可以通过上位机通信的方式，给伺服驱动器回原点的命令信号 。

5）伺服回原点的过程 。伺服驱动器接收到plc发出的回原点指令后，根据伺服驱动器中设置的回原点方式，向一个方向，或者两个方向运动遇到近原点传感器后，变到一个很低的速度，也就是爬行速度，然后等待z相信号，z相信号接收到后，伺服自动停止 。原点复归的过程都是伺服驱动器自动完成的，是伺服找原点，而不是plc找原点，所以近原点传感器和前后限位传感器是接到伺服驱动器上面的 。